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ADAS及自动驾驶系统测试

ADAS (Advanced Driver Assist System)及自动驾驶系统已经成為(wèi)现代汽車(chē)重要的发展方向之一,它们的测试相较于
传统的汽車(chē)電(diàn)控系统有(yǒu)很(hěn)大的不同,需要驾驶员、車(chē)辆、环境或車(chē)辆、环境构成的闭环系统进行测试。虚拟驾驶测试
和实車(chē)场地测试是两种重要的测试途径。
 
   
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ADAS及自动驾驶系统测试
—— 系统测试特点
相较于传统的汽車(chē)電(diàn)控系统,ADAS及自动驾驶系统具有(yǒu)以下特点:
•  ADAS及自动驾驶系统的应用(yòng)场景為(wèi)驾驶员、車(chē)辆、环境构成的闭环系统;
•  ADAS及自动驾驶系统与車(chē)辆自身性能(néng)以及交通环境的特性、驾驶员的安全行為(wèi)直接相关;
•  ADAS及自动驾驶系统需与其他(tā)車(chē)载控制系统协作;
•  ADAS及自动驾驶系统需要多(duō)传感器数据采集及处理(lǐ),数据融合实现环境感知。

由于上述特点,使得ADAS及自动驾驶系统的测试有(yǒu)别于常规車(chē)载控制系统测试技术:

•  驾驶员是ADAS及自动驾驶系统的重要环节,驾驶员的主观感觉受周围交通环境的影响很(hěn)大,常规的测试方法无法提供真实交通环境给驾驶员造成的主观感受;
•  实車(chē)路试比较复杂,且与系统的安全性直接相关。真实的道路试验危险系数比较大,而实际道路交通环境可(kě)控性比较低,具有(yǒu)很(hěn)大的不确定性及不可(kě)重复性;
•  ADAS及自动驾驶系统功能(néng)复杂,实际道路试验需要设计大量的场景,工作量巨大,需要大量的人力物(wù)力,并需要丰富的实施经验。

—— 系统测试技术
虚拟驾驶测试:
•  基于虚拟驾驶场景及工况进行测试;
•  建立三维的虚拟交通环境和智能(néng)車(chē)模型运用(yòng)实时仿真技术进行ADAS功能(néng)测试;
•  通过建立模型实现驾驶员在环测试的虚拟测试,分(fēn)析驾驶员的避撞和驾驶行為(wèi)特性;
•  可(kě)以实现在环测试平台与驾驶员模拟器结合进行驾驶员测试以及主观评价;
•  搭建符合 Euro-NCAP及 ISO标准的交通测试场景。




 
实車(chē)场地测试:
•  基于ADAS及自动驾驶系统的功能(néng)制定测试方案;
•  基于ADAS及自动驾驶系统进行目标車(chē)辆的集成及改装;
•  测试场景覆盖系统的完整功能(néng);
•  测试场景覆盖不同地域道路、不同天气、不同灯光等工况;
•  全程采集驾驶员操作、路况场景以及总線(xiàn)报文(wén)等数据信息。

中國(guó)道路场景



夜晚灯光效果


视频及数据采集

 
丰富的传感器模型:
•  Camera, fisheye, mono, stereo  摄像头、鱼眼、单目及双目摄像头 ;
•  Radar  毫米波雷达;
•  Laser and lidar  激光雷达;
•  Ultrasonic   超声波雷达;
•  V2X sensors  車(chē)車(chē)/車(chē)路通讯传感器。

传感器的参数,比如数量、类型、位置等可(kě)由用(yòng)户自定义配置。摄像头参数包括三维位置、相对于汽車(chē)坐(zuò)标系的三维方向、视野和视景深度。通过传感器模型数据输出,控制算法可(kě)以通过语义分(fēn)割将环境信息分(fēn)割為(wèi)12个语义类:道路、車(chē)道标線(xiàn)、交通标志(zhì)、人行道、围栏、标杆、墙、建筑、植被、車(chē)辆、行人和其他(tā)。

同时仿真软件能(néng)够提供与車(chē)辆相关的测量,包括車(chē)辆相对于世界坐(zuò)标系(类似于GPS信息)的位置和方向、速度、加速度矢量和碰撞累积的影响。


摄像头传感器图像

  
路径规划算法测试



装备雷达的AEBS系统

装备摄像头的LKA系统

 

 
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